古代内衣较早的称谓是“亵衣”。“亵”意为“轻簿、不庄重”，可见古人对内衣的心态。中国内衣的历史源远流长，以下所诉的内衣历史线索是从汉朝开始的。
汉：抱腹、心衣。
“心衣”的基础是“袍腹”，“抱腹”上端不用细带子而用" 钩肩”及”裆”就成为“心衣”。两者的共同点是背部袒露无后片。平织绢是汉朝常用的内衣面料，其上多用各色丝线绣出花纹图案 (称彩绣) ，图案多以“爱情”为主题，在当时用素色面料来制作内衣的情况是不多的。
魏晋 (十六国) ：两当。
“两当”与“抱腹”、“心衣”的区别在于它有后片，“既可当胸又可当背”。材质多为手感厚实、色彩丰富的织锦，双层，内有衬棉。“两当”最初是北方游牧民族的服饰，后传人中原，属异族文化。
